Motion Control – PID

PID control significa utilizar uma função para calcular a velocidade a aplicar aos motores de modo a minimizar o efeito “zig-zag” e obter um efeito mais suave. PID significa Proportional, Integral, Derivative estes são os parâmetros a passar para a função de forma a calcular a velocidade a aplicar aos motores.

  • (P) Proportional: valor que representa o desvio do robot em relação ao alvo. Por exemplo um valor de 0 significa que se encontra em cima do alvo, um valor negativo significa que se encontra a esquerda e positivo a direita.
  • (I) Integral: valor que guarda o acumulado de todos os valores Proportional desde o inicio do funcionamento.
  • (D) Derivative: valor que representa a diferença entre os dois valores Proportional anteriores.

Secção do Manual do 3PI onde é descrito este algoritmo.
Projecto Beta onde este algoritmo é utilizado, inclui anexo no final com código.

Alguns artigos interessantes:

http://www.barello.net/Papers/Motion_Control/index.htm
http://www.linuxpcrobot.org/?q=node/4

Anúncios

Deixe uma Resposta

Preencha os seus detalhes abaixo ou clique num ícone para iniciar sessão:

Logótipo da WordPress.com

Está a comentar usando a sua conta WordPress.com Terminar Sessão / Alterar )

Imagem do Twitter

Está a comentar usando a sua conta Twitter Terminar Sessão / Alterar )

Facebook photo

Está a comentar usando a sua conta Facebook Terminar Sessão / Alterar )

Google+ photo

Está a comentar usando a sua conta Google+ Terminar Sessão / Alterar )

Connecting to %s